如何选择合适的步进电机

1.       负载分类：

 （1）Tf力矩负载：   Tf = G·r     G 重物重量 r 半径 

    （2）TJ惯性负载：    J = M（R12+R22）/ 32 （Kg·cm）   M：质量   R1：外径   R2：内径    TJ = J·dw/dt dw/dt 为角加速度

       2.力矩曲线图的说明  力矩曲线图是步进电机输出特性的重要表现，以下是我们对其中关键词语的解释。 

  说明：  1. 工作频率点： 表示步进电机在该点的转速值。单位：Hz n=Θ*Hz / （360*D） n 转/秒  Hz 该点的频率值 D 电路的细分值，  Θ 步进电机的步距角  例：1.8步进电机，在1/2细分驱动的情况下（即每步0.9）500Hz 时，其速度是 1.25转/秒 2. 起动区域： 步进电机可以直接起动或停止的区域。  3. 运行区域： 在这个区域里，电机不能直接运行，必须先要在起动区域 内起动，然后通过加速的方式，才能到达该工作区域内。同样，在该区域内，电机也不能直接制动，否则就会造成失步，必须通过减速的方式到起动区域内，在进行制动。  4. 最大起动频率点：步进电机在空载情况下，最大的直接起动速度点。 5. 最大运行频率点：步进电机在空载情况下，可以达到的最大的运行速度点。 6. 起动力矩：步进电机在特定的工作频率点下，直接起动可带动的最大力矩负载值。  7. 运行力矩：步进电机在特定的工作频率点下，运行中可带动的最大力矩负载值。由于运动惯性的原因，所以，运行力矩要比起动力矩大。     3 加速和减速运动的控制  当一个系统的工作频率点在力矩曲线图的运行区域内时，如何在最短的时间内加速，减速就成了关键。 如下图示，步进电机的动态力矩特性一般在低速时为水平直线状，在高速时，由于电感的影响，很快下滑。 

  （1）直线加速运动

    已知电机负载为TL，要从F0 在最短时间tr内加速到F1，求tr 和 加速脉频率F（t） A．确定TJ，一般TJ =70% Tm。  B．tr = 1.8*10-5*J*Θ*（F1-F0）/ （TJ-TL）  C.Ｆ（ｔ）＝（Ｆ１－Ｆ０）＊ｔ／ｔｒ＋Ｆ０ ， 0 < t < tr  （２）指数加速运动

    已知电机负载为TL，要从F0 在最短时间tr内加速到F1，求tr 和 加速脉频率F（t） A.确定TJ０，ＴＪ１一般TJ０ =70% Tm０,TJ１ =70% Tm１,TL=60%Tm1 B．tr = F4*ln[(TJ0-TL)/(TJ1-TL)]  C.Ｆ（ｔ）＝F2*[1-e^(-t/F4)]＋Ｆ０ ， 0 < t < tr  其中，F2=(TL-TJ0)*(F1-F0)/(TJ1-TJ0) F4=1.8*10-5*J*Θ*F2 /( TJ0-TL)  J 为电机转子和负载的转动惯量，Θ为每一步的度数，整步运行时为电机步距角。 至于减速的控制，只要将上诉的加速脉频率反过来进行即可。      4 振动和噪音  一般来说，步进电机在空载运行时，在200pps左右会有一个很严重的振动，甚至会产生失步的现象，