| 详细介绍： WindowsCE嵌入式6轴运动控制器
iMC2650A WindowsCE嵌入式运动控制器的主要特征是：基于ARM9和第Ⅱ代iMC运动控制ASIC设计，六轴嵌入式运动控制器，使用WindowsCE嵌入式操作系统。
（一）主要嵌入式计算机资源
（1）CPU：ARM9核处理器LPC3250，带浮点协处理单元，主率208Mhz，64M RAM；
（2）FLASH：已集成WindowsCE嵌入式操作系统及各接口驱动、运动控制函数库；
（3）SD卡座：可用于插入SD卡，存储用户程序及文件；
（4）LCD触摸屏： 8寸或10寸TFT液晶屏，分辨率：800x600，含触摸屏；
（5）8x8矩阵键盘：可以连接所配的8x8矩阵键盘，用户可自定义按键；用户也可以自行设计矩阵键盘（最大8x8），可通过格式文件自定义按键；
（6）PS/2键盘：具有PS/2键盘接口，可以直接连接计算机PS/2键盘。注意：矩阵键盘和PS/2键盘不能同时使用。
（7）RS232串口：提供一个用户串口，可用于实现控制器与其它设备通信。
该控制器就像一台完整的计算机，集成了操作系统（WindowsCE）及各驱动程序、液晶显示屏、触摸屏、键盘等硬件，用户只需安装Visual Studio 2005，通过一根网线与控制器连接，即可象开发PC程序一样方便快捷地开发用户程序。
控制器系统中集成了WindowsCE下的运动控制函数库，提供完整详细的运动控制范例，该程序可用于用户调试运动控制器的主要控制功能，我们随机提供该程序的源代码，用户可以在此框架上快速地开发自己的应用。
提供详细的开发文档以及技术支持，用户无需了解嵌入式开发技术，即可象开发PC应用一样在该平台下开发运动控制应用。
（二）主要运动控制硬件资源
（1）最多可控制6轴伺服电机或步进电机；
（2）脉冲+方向或正向脉冲+负向脉冲输出模式可选，差分/单端（集电极开路）输出可选；
（3）共有48个开关量输入；
（4）共有24个开关量输出，最大容许电流为500mA，其中有8个可以设置上电初始时的通断状态，可直接驱动小电流的继电器、电磁阀等；
（5）每轴均有编码器输入接口、伺服使能、伺服清零、伺服到位、伺服报警接口；
（6）1个辅助编码器接口，可用于连接电子手轮、光栅尺等正交编码器设备；
（7）1个停止开关输入，可用于连接急停开关。
(三)主要指标
（1） 控制周期：0.25 mS；
（2） 1~6轴独立或同步控制；
（3）脉冲输出最高频率：10Mhz；
（4） 编码器最高输入频率10MHz（禁止数字滤波时），或1.5MHz（使能数字滤波时）；
（5） 32位的指令和反馈位置范围(PULSE)：-2,147,483,648 ～ 2,147,483,647，即[-2^31,2^31)；
（6） 位置误差：≤ 1 PULSE；
（7）速度范围(受限于隔离器件)：-10000000 PULSE/S ～ 10000000 PULSE/S
（8）指令速度分辨率（误差）：小于0.003%
（9）48位精度电子齿轮传动比；
（10）1~6轴直线插补运算精度误差≤1/65536；
（11）事件指令处理时间< 0.1uS；
（12）高度集成的单芯片核心ASIC控制，高可靠性；
（13）所有输入输出信号均经过隔离，高速信号：rms 2.5KV，I/O：rms 4KV，高抗干扰能力；
（14）所有输入输出均直接以EIA/TIA-422差分对或高电平（24V）进出控制卡，减少信号在传输过程中受到干扰；
（15）用户可自设密码对系统进行加密，保护知识产权利益。
(16) 固件可远程更新。
（四）主要控制功能
1. 每个轴支持线性轴和环形轴。
2. 每个轴支持双坐标系下的规划运动：主坐标系统MCS和辅坐标系统PCS。
在主坐标系下的运动过程中，可同时执行辅坐标系下的点到点或连续速度运动，得到叠加的运动效果。
3. 连续（速度）运动。
(1)支持同时存在主、辅两个坐标系下的连续速度运动；
(2)先进的智能S速度曲线控制，加减速过程更平滑；
(3)速度斜升并到达目标速度的过程可以与其它变量同步，如与位移同步或与时间同步等；
4. 点到点运动
(1)支持双坐标系下同时执行点到点运动，实现叠加运动；
(2)双坐标系均支持以绝对位置和相对距离的方式给出运动目标；
(3)双坐标系均支持普通模式和跟踪模式。
(4)先进的智能S曲线加减速规划算法，支持非对称的加速和减速过程，允许在运动过程中的任意时刻改变目标位置或移动速度。
(5)可以临时暂停运动过程。
5. 电子齿轮运动模式。
(1)传动比率为48位，实现超高精度的齿轮传动。
(2)从动轴可以跟随主动轴的各种指令位置值，或编码器反馈值。
(3)支持自由的接合过程和同步的接合过程，接合时主动轴可以处于加速或匀速运动。
自由接合过程是指从动轴以加速度或减速度改变其速度，逐渐达到传动速度；
同步接合过程是指当指定的位移或时间（同步源）变化指定的值时，从动轴达到传动速度。
(4)可以在主动轴的任何状态改变传动比率。传动比率改变后，也可以自由地或同步地进行速度斜升过程，逐渐达到新的传动速度。
(5)脱离啮合后的运行模式有两种：按原传动速度或指定速度运行（或减速停止）。
(6)支持自由的脱离啮合过程和同步的脱离啮合过程。
(7)可与事件指令结合，实现灵活、精准的同步运动。
(8)执行电子齿轮运动的同时可以叠加辅坐标系下的点到点运动。
6. 多轴线性同步运动。
7. 电子手轮运动模式。
8. 时间/位移非线性同步运动。
“时间-位移”同步运动（T-P）：历经指定的时间，移动到指定的位移（可以是相对位移，也可以是绝对位置）；
“位移-位移”同步运动（P-P）：参考轴移动指定的位移时，指定轴移动到指定的位移（可以是相对位移，也可以是绝对位置）；
“时间-速度”（T-V）：历经指定的时间，指定轴达到指定的目标速度（连续速度运动模式下）；
“位移-速度”（P-V）：参考轴移动指定的位移时，指定轴达到指定的目标速度（连续速度运动模式下）。
9. 轮廓运动。
轮廓运动是指多个轴联动，使执行机构沿轮廓曲线的轨迹移动，可应用于加工、切割、雕刻、围字、仿形等。
(1)具有专用于轮廓运动的缓冲器（CFIFO）；
(2)运动点位数据必须由上位计算机计算产生，借助计算机的强大计算能力可以处理复杂的平面或空间曲线；
(3)iMC2内部具有高精度样条插补模块，能对于上位机送入的运动点位数据（或微小线段）进行光滑拟合，使轮廓运动的轨迹更平滑；
(4)参与轮廓运动的轴数不限。
10. 直线/圆弧插补（软插补）。
直线/圆弧插补功能由计算机计算而产生点位数据，通过轮廓运动模式实现。
(1)支持二维平面和三维空间的直线和圆弧；
(2)支持连续路径插补，每段直线/圆弧都可以指定运行速度和终点速度；
11.多轴线性连续插补(硬件插补)
多轴线性连续插补运动属于连续路径运动，线段与线段之间的衔接可以是连续、不间断的，常用于多轴线性同步运动，如弹簧机等。通过专有FIFO的缓冲处理，iMC可以不间断处理大量微小线段，因此也可以用于路径加工、切割、围字等。iMC2的连续插补具有强大且实用的功能，主要特点有：
（1）支持单个轴~全部轴连续插补，控制卡内部硬件插补运算，高速高精度（误差<1脉冲单位）；
（2）段与段之间的衔接过渡采用三阶融合技术，路径运动更平滑；
（3）独有技术，可以在段之间插入等待指令、写参数指令、事件指令，复杂的同步运动一气呵成；
（4）可以指定每段的运行速度和段末速度；
（5）路径的规划速度可以是合成速度，或某指定轴的速度；
（6）可以实时改变速度比率。
12. 点动（JOG）。
13. 搜寻及设置机械原点（回零）。
(1)可以向指定的方向自动搜寻原点，支持三类机械硬件：A. 仅有原点开关；B. 原点开关+编码器索引信号（Z相）； C. 仅有编码器索引信号。根据捕捉原点信号的方式不同共有七种方案供选择。
(2)自动搜寻过程可以设置高速和低速两个搜寻速度。
(3)可向任何一个方向出发搜寻原点，遇到限位自动返回。
(4)可以设置搜寻到原点位置后，自动移动到指定的位置（homestpos）。
(5)可以设置原点位置的偏移值（homepos）。
(6)可以指定检测原点开关的上升沿或下降沿
(7)可以直接使用探针信号或主编码器的索引信号来设置原点，且可以是仅设置一次，或每次检测到信号都设置原点。
(8)主机在任何时候（包括运动中）都可以通过指令直接设置当前点为原点。
(9)可以通过事件指令灵活实现用户自定义的设置原点方式。
14. 基于事件触发的同步运动
iMCⅡ芯片内部具有独创的事件处理机，通过一种实时事件处理机制（Event-Driven Motion，EDM）来实现高速高精同步运动。
15. 其它辅助功能
如暂停、位置断点、位置捕获、计时等。
16. 运动平滑
先进的智能平滑算法，使速度的导数（加速度）连续，平滑加减速过程，平滑因子可设。
17. 位置误差补偿。
具有静止误差补偿功能，即在规划运动完成时进行误差补偿，保证误差始终处于一个可设定的“窗口”范围内，既保证定位精度，又避免振动的产生，简单实现全闭环控制。补偿的速度可设置。
18. 错误与安全
多级错误检测及安全防护功能：
(1)加速度限制；
(2)速度限制；
(3)外部设备错误监测（如伺服报警等）；
(4)硬件限位开关；
(5)软件位置限位；
(6)指令位置异常监测；
(7)严重位置误差（如电机受堵等）；
(8)位置误差超限；
(9)急停。
19. 运动状态标识
20. 动态跟随窗口
21. 位置反馈
每个轴都有正交编码器接口，可以连接旋转型编码器或线性光栅尺等正交编码传感器，用于位置反馈。得益于静止误差补偿功能，步进电机系统也可以添加编码器位置传感器实现闭环控制。
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