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 1.程序设计  
    根据系统的控制要求，采用合适的设计方法来设计PLC程序。程序要以满足系统控制要求为主线，逐一编写实现各控制功能或各子任务的程序，逐步完善系统的功能。除此之外，程序通常还应包括以下内容：  
    1）初始化程序。在PLC上电后，一般都要做一些初始化的操作，为启动作必要的准备，避免系统发生误动作。初始化程序的主要内容有：对某些数据区、计数器等进行清零，对某些数据区所需数据进行恢复，对某些继电器进行置位或复位，对某些初始状态进行显示等等。  
    2）检测、故障诊断和显示等程序。这些程序相对独立，一般在程序设计基本完成时再添加。  
    3）保护和连锁程序。保护和连锁是程序中不可缺少的部分，必须认真加以考虑。它可以避免由于非法操作而引起的控制逻辑混乱。  
    2.程序模拟调试  
    程序模拟调试的基本思想是，以方便的形式模拟产生现场实际状态，为程序的运行创造必要的环境条件。根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模拟法两种形式。  
    1）硬件模拟法是使用一些硬件设备（如用另一台PLC或一些输入器件等）模拟产生现场的信号，并将这些信号以硬接线的方式连到PLC系统的输入端，其时效性较强。
    2）软件模拟法是在PLC中另外编写一套模拟程序，模拟提供现场信号，其简单易行，但时效性不易保证。模拟调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能。

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中国的协作机器人市场继续领先于欧洲、中东和非洲以及美洲地区。Interact Analysis公司预测，按出货量计算，中国的市场份额将从2021年的49.1%增加到2026年的54.4%（届时年出货量将超过5万台）。研究显示，中国2022-2026年的协作机器人年复合增长率将达到29%，是全球所有地区中最高的。在制造业中对协作机器人的采用尤其谨慎得多的美洲地区，尽管市场份额可能是最小的，但5年的年复合增长率仍为19.4%，令人印象深刻。